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          美國tedea測力傳感器在機器人上的應用

美國tedea測力傳感器原理

由一個或多個能在受力后產生形變的彈性體，和能感應這個形變量的電阻應變片組成的電橋電路（如惠斯登電橋），以及能把

電阻應變片固定粘貼在彈性體上并能傳導應變量的粘合劑和保護電子電路的密封膠等三大部分組成測力傳感器。

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美國tedea測力傳感器穩(wěn)定性的因素

影響測力傳感器穩(wěn)定性的因素較多，歸納起來主要有：

1、測力傳感器的結構

2、彈性元件的金屬材料

3、機械加工與熱處理工藝

4、電阻應變計與應變粘結劑

5、制造工藝流程

6、電路補償與調整

7、防護與密封

8、穩(wěn)定性處理

美國tedea測力傳感器相關型號有：

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美國tedea測力傳感器在機器人上的應用

 隨著工業(yè)技術的發(fā)展，機器人的應用越來越廣泛，其高效的工作效率，大大提升了企業(yè)的生產能力。然而工業(yè)機器人并不能很

好的檢測他們周圍環(huán)境，需與專業(yè)的儀器結合才能實現(xiàn)某些功能。隨著越來越多各種不同的傳感器引入到機器人上，使得機器

人更加敏感，更加智能化。在此簡單介紹下，測力傳感器在機器人中的5種應用：

1.恒力

力矩傳感器首次制造出來，是用于打磨、拋光等應用。由于這些應用都很難實現(xiàn)自動化，因為機器人需要某些力反饋來確定它

推動的力夠不夠。

通過在程序中引入力反饋回路，可以很輕易地讓這些應用實現(xiàn)自動化，實現(xiàn)制造流程的一致性。在這種情況下，就需要使用一

個外部裝置，而不是機器人制造商提供的嵌入式解決方案。

2.目標定位

實際應用中，好多用戶通常認為，零部件定位和定量的唯一方法是使用視覺傳感器。但實際上這不是唯一的解決方案。不可否

認，視覺系統(tǒng)是零部件定位或量化的好方式，但采用力傳感器來尋找和檢測零部件也是可行的。確定他們在X-Y平面上的位置是

一回事，確定他們所處的高度又是另一回事。實際上，要做到這一點，需要一套3D視覺系統(tǒng)。如果是一堆物體，則不需要知道

整堆物體的確切樹良，只需要每次去那堆物體里找就可以了。機器人只需確定那堆物體的高度，然后不斷調整其抓取高度就可

以了。

另一種使用力傳感器的搜索功能是傳感器的“自由模式”。這有可能是未能充分利用測力傳感器的參數(shù)。“自由模式”或“零重力”模

式可以“解放”機器人的軸，這將使它能夠提高其合規(guī)性。例如，如果想在一臺數(shù)控機床上擰緊一個零件，則可以解放2個軸讓零

件能完美地合上，同時還保持著一定的抓力。這就使得力全部作用在零部件的中心，不會有額外的力作用在機器人的軸上。

3.重復力

如果用戶正在考慮使用機器人做裝配任務，希望機器人能夠一遍又一遍重復同樣的任務。然而，裝配任務很難實現(xiàn)自動化的原

因之一，就是他們需要操作員進行力檢測。通過引入測力傳感器，可以感受到裝配過程中施加的外力。機器人在給手機裝上電

池時，需要施加非常精確的力量。由于這些部件很容易損壞，要想完好無損地組裝起來確實很困難。這就是為什么要設置一個

很低的力閾值，以防止部件錯位和損壞。

4.稱量東西

上圖的應用是把橙色和藍色的冰球分開。然而，我們采用的方式卻跟它們的顏色沒有任何關系。實際上，跟他們的重量有關。

橙色冰球比藍色冰球重一些，根據重量的不同，傳感器可以將它們區(qū)分開來。

這還可用于區(qū)分外形相似的不同零部件。然而，在現(xiàn)實生活中，知道你的抓手里是否有正確的物體，或物體是否已經掉落，是

非常有幫助的，它在你的生產流程中可以真正幫到你。力矩傳感器可以很容易地實現(xiàn)這一點。

5.手動引導

大部分協(xié)作機器人都是通過使用內置測力傳感器來實現(xiàn)手動引導的，但傳統(tǒng)的工業(yè)機器人并沒有內置這種類型的傳感器。這就

是為什么傳統(tǒng)工業(yè)機器人需要一個測力傳感器。有了它，你就可以手動引導示教機器人，而不需要使用示教器。只要一個測力

傳感器，就可以通過設定機器人的起點和終點，以及中間的線性軌跡，完成機器人的示教。

正如目前所看到的，力反饋非常有用，可以應用到很多不同的應用中�？梢苑治鲆幌履愕墓ぷ髁鞒�，看看是否可以使用力傳感

器替代視覺系統(tǒng)。大部分時候，力傳感器更容易集成，不需要集成商，用戶自己就能完成。 

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